在 M4 中，场景地图是一份供调度系统使用的现场说明书。它把楼层、车间、通道、工位和库位，转换成机器人能够识别的点位、路径和运行规则。

它在 M4 中的位置可以概括为：

项目 → M4 调度系统 → 场景 → 区域 → 机器人组地图 → 地图元素

场景划定一套调度环境，区域对应具体空间，机器人组地图说明某类机器人能在该区域怎样运行。机器人去哪、走哪条路、能不能进入目标区域，都要以地图为依据。

场景地图让 M4 理解现场

业务系统发出“把托盘从一楼仓库送到二楼产线”的需求后，M4 要先找到取货点和目标点，判断哪些机器人可以进入相关区域，再确定可行路线和需要配合的电梯。

这些判断都依赖地图。地图缺失或关系错误，可能造成任务无法分配、路线规划失败，或者机器人到不了目标位置。

区域和机器人组限定机器人的活动范围

一套 M4 可以管理一个或多个场景。一个场景可以按楼层或车间划分多个区域。机器人可以在同一场景的不同区域之间运行，但不会跨场景执行任务。

不同机器人类型的尺寸、转弯方式和取放货位置可能不同，因此地图还要与机器人组对应：

区域 × 机器人组 = 一张分组地图

M4 会把同一区域内各机器人组的地图合并显示，同时保留每组的属性差异。例如，同一个点位可以允许顶升车停靠，但不允许叉车停靠；如果二楼只有顶升车组地图，M4 就不会把二楼任务派给叉车。

同一区域内的多张分组地图还需保持坐标原点和方向一致，避免同一位置在不同机器人类型的地图中出现偏移。

点位、路径和库位告诉机器人怎样行动

M4 场景地图主要包含以下内容：

• 点位：机器人经过、停靠或执行动作的位置。常见类型包括普通点（LM）、动作点（AP）、停靠点（PP）、充电点（CP）和切换地图点（SM）。
• 路径：连接点位与点位之间的线，每条线都是有方向要求，只有一个方向的线叫单向线，有明确的起点和终点；当连接的两个点任意一个点均可以作为起点或终点时，是双向线。
• 库位：货物存放的位置，正常与 AP 点位关联，一个点位可以关联多个库位，库位上可以设置 BinTask，BinTask 可以配置特定动作，来让机器人执行，下单时，只需要指定某个库位，机器人即可根据库位寻找到关联的点位，从而导航去关联点位。
• 区块、文字、图片和环境点云：用于呈现现场范围、背景和空间参照。

选中点位后，右侧属性面板可以进一步设置它的使用方式。

ID、名称、标签、备注和停用状态用于识别和管理点位，X、Y 坐标与角度决定点位在地图中的位置和朝向。允许停靠、不允许避让、不允许旋转、随动和换向点等选项，用于约束机器人到达或经过该点时的行为。对于需要取放料架的点位，还可以设置放货时的料架角度、是否保持朝向以及是否允许对顶角；必要时，也可让机器人一起申请相连路径的资源，减少进入或离开点位时的通行冲突。

这些属性同时提供“默认值”和机器人组专属值。共用规则可以统一设置，某一类机器人有不同要求时，再在对应机器人组中单独调整。这样既减少重复配置，也能保留不同机器人类型的运行差异。

地图可以在“调度场景”中直接查看和编辑

当场景包含多个区域时，用户可以切换查看不同楼层或车间，通过拖动、缩放、“展示完整地图”和框选放大调整视角。搜索可以快速定位机器人、点位和库位；选中地图元素后，右侧面板会显示详细信息和不同机器人组下的属性。

选择区域后，点击右上角的编辑按钮即可修改地图。进入编辑模式后，场景选择器会锁定，避免用户在修改过程中切换到其他场景。默认保持查看状态，则可以减少监控现场时误改地图的风险。

编辑界面提供“合并”和各机器人组的切换入口。“合并”用于设置共用的默认值，Jack、Box、Fork 等机器人组可以保留自己的通行和停靠属性。这样，公共配置不用重复维护，不同机器人类型的差异也不会被覆盖。

底部编辑工具栏把常用操作放在地图旁边。保存和取消用于确认或放弃本次修改，撤销和重做方便修正连续操作；删除、文字、图片和区块用于整理地图及补充现场说明；框选、放大、缩小、展示完整地图和框选放大则方便处理较大的地图。

保存地图后，用户还可以选择“暂不推送”或“立即推送”。选择“立即推送”后，M4 会把更新后的地图直接上传给对应的机器人；选择“暂不推送”，修改会先保存在系统中，之后可根据现场安排再手动推送。把系统配置的保存与机器人地图的更新分开，便于先检查修改，再选择合适的更新时间，减少对运行现场的影响。

准确的地图能降低运行和扩建成本

一张可用的场景地图，需要确保点位和库位对应真实位置、路径符合现场通行条件、机器人组与区域关系正确，各分组地图也要保持对齐。地图长期未维护，可能带来任务无法分配、路径规划失败、机器人等待和人工介入增加等问题。

项目扩建时，地图关系也提供了清晰的扩展方式：新增楼层，增加区域和相应的机器人组地图；新增机器人类型，建立机器人组并为其配置可以工作的区域。

机器人决定“谁来执行”，运单说明“要做什么”，场景地图则告诉 M4“在哪里做、怎样到达、哪些机器人可以到达”。它是 M4 理解现场和组织机器人运行的基础。