M4 场景中，区域、机器人组和机器人如何正确关联
M4 中的层级可以概括为：项目 → M4 调度系统 → 场景 → 区域。一个 M4 可以管理一个或多个场景，一个场景可以包含一个或多个区域。场景中还包含机器人组和机器人：每台机器人必须属于一个机器人组；机器人组在某个区域下配置了地图，组内机器人才能进入这个区域工作。
机器人可以在同一场景的不同区域之间运行，例如乘电梯从一楼到二楼，但不能跨场景运行。这些关系帮助 M4 判断三个基本问题：任务在哪里执行、哪些机器人可以执行，以及机器人应该使用哪张地图。
区域表示机器人工作的具体空间
区域通常对应一个楼层、车间或相对独立的作业空间。每个场景至少需要一个区域，也可以包含多个区域。
例如，一个三层车间可以设置 1F、2F、3F 三个区域。机器人组在这三个区域下都有地图，并配置好电梯后，组内机器人就可以执行跨楼层任务。
机器人组保存同类机器人的共同配置
机器人组用于管理同一类机器人。每台机器人只能属于一个机器人组，同组机器人须使用相同的车型、模型和地图。
以下内容通常按机器人组配置：
-
车体尺寸和碰撞模型；
-
安全距离和运动速率；
-
货物能否旋转；
-
载货后是否超出机器人底盘；
-
叉车、顶升车等车型相关参数；
-
仿真碰撞模型、仿真电量、仿真速度；
-
该组使用的点位、路径和地图属性。
因此，顶升车、叉车和料箱车一般应分别建组。M4 会根据机器人组的配置，判断机器人能走哪些路线、能否通过狭窄通道，以及是否适合执行当前任务。
机器人是实际接收并执行任务的设备
创建机器人时，需要填写名称、所属机器人组、厂商、最大载货数和连接方式等信息。对于仙工机器人，M4 中的机器人名称需要与机器人自身配置的名称一致。
机器人能否接单，还取决于当前状态：
-
启用：M4 会管理并连接这台机器人；临时维修时可以停用。
-
在线：机器人已经与 M4 建立连接。
-
可接单：机器人可以参与任务分配和执行。
-
受控：M4 已获得机器人的控制权，可以下发动作。
不可接单的机器人不会收到新任务，但 M4 仍会读取它的位置，避免其他机器人与它发生碰撞。
区域和机器人组通过地图建立关系
判断一个机器人组能否在某个区域运行，只需看该机器人组在这个区域下是否有地图：
区域 × 机器人组 = 一张分组地图
例如，一个场景有 2 个区域和 2 个机器人组，两组机器人都需要在两个区域运行，就需要配置 4 张分组地图。如果叉车组只有一楼地图，叉车就不能执行二楼的任务。
同一区域可以包含多个机器人组的地图。M4 会把这些地图汇总显示，同时保留各组的差异。例如，同一个点位可以允许小车停靠，但不允许叉车停靠。
多张地图属于同一个区域时，坐标原点和方向必须对齐。否则同一个点位在不同机器人组的地图中可能出现在不同位置。
M4 根据机器人和机器人组确定任务由谁执行
创建运单时，可以用三种方式选择机器人：
-
指定机器人：任务直接交给这台机器人。
-
指定机器人组：M4 从组内选择能够执行且更合适的机器人。
-
都不指定：M4 会根据关键位置寻找最近且可接单的机器人。
机器人组既限定了候选机器人，也限定了这些机器人可以使用的区域和地图。如果指定的机器人组在目标区域没有地图，任务就无法交给该组执行。
配置关系清楚，M4 才能正确派单和规划路线
区域、机器人组和机器人，共同建立了一条完整的执行链：区域说明机器人在哪里工作，机器人组说明哪类机器人可以工作，机器人负责实际执行。地图把区域和机器人组连接起来。
这几项配置正确后，M4 才能判断任务应该派给哪台机器人、机器人可以进入哪些区域，以及应该使用哪张地图规划路线。
