在 M4 界面中，一台机器人可能显示在线，却未被分派运单；也可能已经有运单，却停在原地。原因是“在线”只代表通信正常。机器人能否参与调度并执行任务，还要看可接单、控制权和急停等状态。

在线表示机器人与 M4 通信正常

机器人与 M4 建立稳定的网络连接，并且 M4 能持续获取此机器人的信息（位置、电量、告警等）时，机器人在 M4 上会显示为在线，表示此机器人与 M4 通信正常。当连接中断时，机器人显示为离线，此时机器人无法正常接收 M4 下发的新指令。

生产现场可能出现网络波动。单次获取信息超时后，M4 不会立即将机器人判定为离线，而是先将其标记为故障，并等待通信恢复。如果在接下来的 60 秒内重新获取到机器人信息，M4 会清除故障状态；如果仍未恢复，则将机器人更新为离线。

因此，“在线”只表示机器人与 M4 的通信正常。它是机器人执行运单的必要条件之一。

可接单决定机器人是否参与运单分派

“可接单”表示机器人可以参与业务运单分派和执行。业务运单包括 M4 根据业务需求创建的运单，以及上位系统通过 M4 API 创建的运单。本文所说的“接单”，均指业务运单。

“不接单”并不代表机器人不能执行任何运单。M4仍可为其自动创建停靠、充电、避让等非业务运单。例如，M4可以安排低电量的不接单机器人充电，避免机器人亏电。不同运单类型将在后续“运单”专题中详细介绍。

“可接单”与“在线”是两个独立状态。在线机器人可以设置为不接单：它不会参与业务运单的分派和执行，但 M4仍会持续获取其实时状态，并考虑机器人及其占用的资源，避免与其他机器人发生冲突。

机器人维修、调试或暂时退出生产时，必须设置要将其为不接单，避免 M4 将业务运单分配给暂不具备生产条件的机器人，造成任务等待或执行异常。

控制权决定 M4 能否指挥机器人

“控制权” 是机器人本体维护并上报的状态，同一时间只能有一个所有者。机器人只响应控制权所有者发起的控制类请求，避免 M4、调试工具或其他系统同时下发指令，引发控制冲突。

因此，M4 向机器人下发动作前，必须先拥有机器人的控制权。

而查看状态不受控制权限制。例如，M4拥有机器人 AMB-01 的控制权时，工程师无法通过 Roboshop 控制该机器人，但仍可查看它的位置、电量和告警等实时信息。

获取控制权前，需要确认现场没有人员或其他系统正在操作机器人，避免多方同时控制。

急停决定机器人当前是否可以工作

机器人的“工作”，是指机器人按照任务要求完成一个完整的作业过程，包括移动到目标位置、通过顶升或货叉等车体机构执行取放货动作，以及向 M4反馈执行结果。例如，顶升机器人到达 A 库位只是完成了移动，顶起货架并反馈取货成功后，才算完成此次工作。

“急停”是机器人在发生危险或异常时，用于立即停止机器人工作的安全机制。触发急停后，机器人会立即停止工作，并取消路径导航，正在执行的运单也会进入故障状态。急停还会使机器人失去控制权。解除急停后，需要重新确认控制权、机器人与货物的实际状态，并恢复故障运单。

除“急停”之外，M4 还提供“软急停”的机制。软急停用于在保留当前任务的情况下暂停机器人工作。触发软急停后，M4 不会取消对当前机器人的路径导航，也不会使运单进入故障状态。接触后，机器人可以继续原来的路径导航和任务。由于原有任务和路径仍被保留，软急停期间不要随意推动机器人，否则解除后可能在错误位置继续动作，或导致路径导航失败。

M4 界面可以分层查看机器人状态

在“调度场景”界面中，用户可以按照三层信息定位问题：

1. 状态总览：查看离线、不接单、无控制权、被阻挡、自身报错、低电量等异常数量。

2. 机器人列表：查看具体机器人的在线、可接单和当前任务状态。

3. 机器人详情：继续确认控制权、急停、电量、位置、故障和关联运单。

遇到“机器人在线却不接单”时，可以依次检查：

1. 机器人是否在线；

2. 是否处于可接单状态；

3. M4是否拥有控制权；

4. 是否存在急停、故障或其他不允许运行的状态。

如果这些状态都正常，再继续检查机器人是否已有运单，以及是否满足对应的运单分配条件。

分清状态，才能更快找到问题

在线回答“是否连得上”，可接单回答“是否参与任务”，控制权回答“谁可以指挥”，急停回答“当前是否允许工作”。

分清这些状态，可以减少不必要的重连和重启，也能帮助现场人员更快判断机器人为什么没有接单、没有动作或无法继续执行任务。