M4 配置，是把机器人型号、单车信息和现场管理要求转化为系统可执行规则的过程。三类配置的关系可以概括为：场景配置管理全局，机器人组配置管理一类机器人，机器人配置管理具体的一台机器人。

机器人组告诉 M4“这类机器人能做什么”；机器人配置告诉 M4“具体是哪台机器人”；场景配置则决定“整个现场按照什么规则协同”。三层配置准确，任务分配、交通管制、自动充电等功能才有可靠的运行基础。

机器人组配置统一管理同类机器人的共同能力

一个项目中可能同时使用顶升机器人、叉车、料箱机器人等不同车型。它们的车体尺寸、运动方式和作业能力并不相同，因此需要通过机器人组分别管理。

在 M4 中，不同类型的机器人需要划分到不同的机器人组。同一种车型也可以根据业务线或作业单元进一步分组。一台机器人只能归属一个机器人组。

机器人组配置主要描述这一类机器人的共同特征，例如：

• 安全距离和运动参数；

• 货物能否旋转、载货后是否超出底盘；

• 叉车、顶升车等车型特有的作业规则；

• 仿真机器人的速度、碰撞模型和电量变化规则。

这些配置会直接参与路径规划、碰撞判断和动作执行。需要注意的是，真实机器人的碰撞模型由机器人实时上报，M4 直接读取，不在普通机器人组中手工设置。仿真机器人的碰撞模型则需要在仿真机器人组中单独配置。

机器人组的价值，在于把同类机器人的共性规则集中维护。增加同类型机器人时，无需为每台车重复配置整套能力，后续调整也更加统一。

机器人配置让 M4 准确识别和连接每台机器人

机器人组定义的是“一类车”，机器人配置对应的是现场具体的一台车。

机器人名称是 M4 识别机器人的重要标识，需要在系统中保持唯一。机器人创建后，还需要明确所属机器人组、连接方式、最大载货数等信息。对于编号有规律的多台机器人，M4 支持按照名称前缀、编号位数和起止编号批量创建，减少逐台录入的工作量。

如果使用仿真机器人，还可以设置初始点位、朝向和初始电量，用于验证低电量充电、异常状态或不同初始位置下的调度表现。

机器人配置不准确，常见影响包括：

• 机器人无法与 M4 正确建立连接；

• 机器人被划入错误的组，继承了不适用的车型规则；

• 最大载货数与实际结构不一致；

• 系统中配置的名称与机器人实际名称不匹配；

• 仿真结果与真实车辆表现相差较大。

因此，新增机器人不只是把名称录入系统，还要确认这台机器人“是谁、属于哪一组、怎样连接、能够承载什么”。

场景配置决定整个现场如何派单和协同

机器人组和机器人配置解决了“谁来执行”的问题，场景配置负责管理整个现场的共同运行规则。

在 M4 中，场景配置会影响派单、交通管制、绕行、死锁处理、自动充电和自动停靠等行为。例如，遇到多台机器人竞争任务时，系统按照什么规则选择执行者；机器人前方被阻挡时，是继续等待还是重新规划；机器人电量下降到什么条件时开始充电，都与场景级规则有关。

场景配置中的许多参数已经提供默认值。对于常规项目，通常不需要为了追求“更快”而频繁修改高级参数。参数之间往往相互影响：放宽一项限制可能提高局部效率，也可能增加拥堵、等待或异常处理的风险。

确实需要修改时，应先明确要解决的现场问题，再通过仿真和测试运单验证结果。验证不能只看运单是否成功创建，还应确认机器人能够接单、完成全部步骤，并到达正确的最终状态。

一个线边配送任务如何经过三层配置完成执行

以一个典型的制造车间为例：现场有 6 台顶升机器人，负责把装有物料的料架从备料点搬运到生产线。

机器人组配置定义这类机器人能做什么

项目实施时，首先在 M4 中建立“顶升车组”，统一安全距离、运动速度、货物旋转以及顶升车特有的作业规则。

这些配置告诉 M4：这组机器人需要遵循哪些共同的作业规则，以及适合执行哪些任务。生产线产生料架搬运任务时，可以指定由“顶升车组”执行，避免其他车型被错误选中。

机器人配置确定具体由谁执行

接下来，将 T-01 至 T-06 添加到“顶升车组”，分别配置唯一名称、连接方式和最大载货数。机器人连接 M4 后，系统就能把在线状态、电量、接单状态和故障信息对应到具体车辆。

上午 10 点，生产线发起一张搬运运单。此时，T-01 正在执行其他任务，T-02 电量已经进入充电条件，T-03 处于离线状态，T-04 至 T-06 在线且可以接单。M4 排除当前不适合执行任务的车辆，并从可用机器人中选择 T-04。

场景配置决定机器人如何协同

T-04 接单后，场景配置继续影响任务执行。派单策略决定如何选择机器人；交通管制规则协调 T-04 与其他车辆的通行顺序；如果前方机器人故障或长时间阻挡，系统会根据绕行和重新规划规则判断继续等待还是更换路线。

与此同时，T-02 根据场景中的充电规则前往充电，避免在电量不足时继续接受搬运任务。

最终，T-04 到达备料点完成取货，将料架运送到生产线，并在正确位置完成放货。只有所有步骤结束、运单进入完成状态，这次搬运才算真正完成。

在这个案例中，机器人组配置决定“这类车能做什么”，机器人配置决定“具体由谁执行”，场景配置决定“所有机器人如何协同”。三层配置共同作用，M4 才能把一张搬运需求转化为安全、可执行且最终完成的现场任务。

配置准确，机器人能力才能真正转化为现场效率

机器人能够完成导航和搬运，并不代表它已经能在复杂现场中稳定协同。M4 需要通过配置理解每类机器人的共同能力、每台机器人的具体身份，以及整个现场的运行规则。

机器人组配置减少同类机器人的重复维护，机器人配置让每台车被准确识别和管理，场景配置让所有机器人按照统一策略协同。三类配置共同构成了 M4 调度运行的基础，也决定了机器人项目后续扩展、调整和维护是否顺畅。