M4 用户参考手册

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Android 手机 APP，Android PDA APP（可扫码）

微信、企业微信、钉钉、飞书内使用

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电视及高分辨率显示器、触摸屏 2K/4K/5K

启动服务后，在桌面端或者移动端的浏览器打开 http://localhost:5800/ ，进入 M4 登录页。注意：服务和打开界面的设备需要在同一局域网内。

在登录页面输入用户名、密码，点击登录，即可登录成功。

在 M4 登录页面，点击“企业微信登录”，切换到企业微信登录模式。

使用企业微信扫码后，即可登录。

在 M4 页面的右上角，点击“用户名”，界面显示弹窗。

在弹窗中，点击“退出”，即可退出登录。

在移动端 M4 首页，点击“用户名”，界面显示弹窗。

在弹窗中，点击“退出”，即可退出登录。

主导航栏分左中右三部分，左边显示菜单栏图标，中间显示主标签页标签，右边显示消息、用户、以及系统图标。

主菜单显示两级，一级是组名，二级是菜单名。主菜单下方显示 “配置菜单”，点击后可配置显示的菜单。

点击菜单项，菜单以主标签页的形式打开，可以同时打开多个标签页。主标签页支持点击切换、关闭全部、关闭其他、关闭左侧、关闭右侧、拖动调整顺序。刷新浏览器时，系统会记住打开的菜单页面，自动重新打开已打开的菜单页面。

首页包括标题栏、菜单。标题栏显示系统名称、消息图标。菜单显示两级，一级是组名，二级是菜单名。菜单最下方显示配置菜单，点击可以配置显示哪些菜单。

其他页面包括顶部导航栏和内容。顶部导航栏显示返回按钮、页面标题、消息、折叠的工具按钮。折叠的工具按钮可以通过系统配置-界面配置界面配置取消勾选“移动端业务对象主界面按钮平铺”，按钮就直接展示在主界面。

点击菜单，打开业务对象的首页。基础资料、单据类界面，首页默认是列表界面。对于呼叫、操作性界面，首页最好是操作性（新增）界面。

以 “叫空卡板” 业务对象为例，先将“叫空卡板”业务对象编辑界面打开，在基础配置项里面勾选：“首页是操作页面”成功后，点击“叫空卡板”菜单，直接展示的是新增页面。

操作性界面桌面端展示效果如下：

操作性界面移动端展示效果如下：

顶部工具栏。第一行显示新建、批量编辑、删除、导出、导入、设置 ，其中设置按钮只有管理员权限才显示。第二行显示快速查询、刷新、新查询、常用、最近、重置、当前查询。

操作列显示查看和更多功能图标，点击更多功能图标出现气泡弹窗，弹窗内显示编辑、删除、复制。

底部工具栏显示刷新和分页相关的功能按钮，包括上一页、下一页，第几页，每页几条。支持直接跳转到第几页，支持更改每页显示的条数。

列表界面，模糊搜索框。输入后（回车），如果能精确匹配（将弹出详情页），清空输入内容；否则保留输入内容。输入内容后，右侧出现清除按钮。

以“门店叫货单”为例：在“门店叫货单”详情页面点击“供货商”字段，页面即弹出该供货商的详情数据。

详情界面上目前支持三种方式：下拉选择、“高级筛选"按钮、“添加”。

下拉选择进行筛选数据：

高级筛选：高级筛选将弹出高级筛选对话框，可以构造复杂的查询，筛选对象。例如，筛选一类物料，批量添加

添加：添加则方便快速录入。例如创建入库单时，添加单行。遇到没有的物料，可以直接添加一个。不需要关闭当前单据，从菜单里找物料，进入，新增。

新建、批量编辑、删除、导出、导入等功能隐藏在右上角折叠的工具栏中。注意：如果是批量编辑、删除操作，请先勾选卡片。

点击卡片，进入单据详情页。

刷新、上一页、下一页显示在底部工具栏。

在桌面端或者移动端列表页的顶部工具栏中，点击“新查询” ，打开“查询方案管理”弹窗。

在弹窗内，点击“添加筛选条件”，弹窗内出现一组查询录入框。

在“查询方案管理”弹窗，点击“查询”。

布尔类型的字段的输入方式支持以“开关”的方式呈现。

按照上述【如何构造简单的自定义查询】描述的方式，添加多个筛选条件即可。

与【如何构造简单的自定义查询】区别是，先在弹窗内点击“添加 OR 组”。

然后在“ OR 组”内添加筛选条件。比如下图查询的结果为：所属库区为成品存储区 L1 或者状态为有货的库位。

在“查询方案管理”弹窗，找到“排序”，点击“添加项”，会新增一组排序条件。

排序条件中，第一个录入框填写“排序字段”，第二个录入框填写“升序/降序”。

在弹窗内，点击“查询”，列表将按照排序条件排序。

如果同时填写了筛选条件和排序条件，系统会将筛选后的结果，按照排序条件进行排序。

多个值：值录入框可以录入多个值，筛选对象的值为其中任意一个时，系统就会筛选出来。

文字的开头是：筛选对象的值完全包含值录入框的内容，且值录入框的内容与筛选对象的开头相同，系统会筛选出来。比如：筛选对象的值是“上海市浦东新区锦绣申江”，值录入框中的内容是“上海市”，“上海市浦东新区锦绣申江”这条记录会被筛选出来。

文字的结尾是：表示筛选对象的值完全包含值录入框的内容，且值录入框的内容与筛选对象的结尾相同，系统会筛选出来。比如：筛选对象的值是“上海市浦东新区锦绣申江”，值录入框中的内容是“锦绣申江”，“上海市浦东新区锦绣申江”这条记录会被筛选出来。

文字包含：筛选对象的值完全包含值录入框中的内容时，系统会筛选出来。比如：筛选对象的值是“仓库001”，值录入框中的内容是“仓库”，“仓库001”这条记录会被筛选出来。

文字包含（忽略大小写）：忽略英文字幕大小写的情况下，筛选对象的值完全包含值录入框中的内容，系统会筛选出来。比如筛选对象的值是“仓库ABC”，值录入框中的内容是“仓库abc”，“仓库ABC”这条记录会被筛选出来。

为空：关系符选择“为空”时，没有值录入框。筛选对象值为空的记录，会筛选出来。

不为空：关系符选择“不为空”时，没有值录入框。筛选对象的值不为空的记录（0 也是不为空），会筛选出来。

当前用户名：关系符选择当前用户时，没有值录入框。筛选对象的值与当前用户名一致的记录，会筛选出来。

大于：当筛选对象是数值时，可以使用大于关系符，筛选对象的值大于值录入框内的记录，系统会筛选出来。

大于等于：当筛选对象是数值时，可以使用大于等于关系符，筛选对象的值大于或者等于值录入框内的记录，会筛选出来。

小于：当筛选对象是数值时，可以使用小于关系符，筛选对象的值小于录入框内的记录，会筛选出来。

小于等于：当筛选对象是数值时，可以使用小于等于关系符，筛选对象的值小于或等于录入框内的记录，会筛选出来。

范围：当筛选对象是数值时，可以使用范围关系符，范围的最小值≤筛选对象≤范围的最大值时，系统会筛选出来。比如：筛选对象的值是“15”，范围的最小值是“15”，最大值是“20”，“15”这条记录会被筛选出来。

在桌面端或移动端的“查询方案管理”弹窗内，自定义查询条件、排序条件，并填写方案名，点击保存。

在桌面端或移动端列表页的工具栏中，点击“常用”，出现“常用查询”弹窗。点击方案名称，系统会使用该查询方案执行查询。

如果查询方案需要微调，在“常用查询”弹窗内，点击“配置图标”，出现“查询方案管理”弹窗。在“查询方案管理”弹窗内，可以修改或者删除本条查询方案。

用户在桌面端或移动端列表页的工具栏中，点击"最近"，显示最近 20 条查询方案。

点击查询方案，系统使用该查询方案查询。

桌面端新增按钮位于工具栏按钮区，移动端新增功能按钮位于右上角折叠的弹窗页面，点击“新建”即可进入新增页面。

桌面端、移动端的新增弹窗界面均可以直接“保存”关闭弹窗，亦可以点击右上角：“×”关闭弹窗页面。

在基础资料的详情页，点击“编辑”按钮，进入编辑页面，修改字段。

通过列表批量编辑按钮实现批量修改数据。

通过列表按钮的导入、导出实现批量修改数据。

通过运维-数据库的导入、导出实现批量修改数据。

与【如何修改基础数据】的区别是，能否修改与单据状态相关。通常，“未提交” 状态的业务单据允许编辑，已提交和已完成状态的单据不允许修改。

与【如何修改基础数据】的区别是，有管理员权限才允许编辑库存明细，且只能编辑一部分字段。如：入库数量核查有误时，可以通过此按钮修改库存数量。

新增/编辑模式下，支持调整单行顺序。具体的操作：

在单行编辑页面，如果有多行，界面会显示上一行、下一行，点击即可进行单行切换。

在最后一行，可以添加新行。

点击关闭，保存编辑的内容，并关闭弹窗。

桌面端，在列表页点击“查看”按钮，即可进入详情页页面。

移动端，在列表页点击卡片，即可进入详情页面。

桌面端“删除”按钮位于工具栏按钮区，移动端“删除”按钮位于右上角折叠工具按钮页面。

在列表上勾选要删除的数据，点击“删除”按钮即可删除。

不同菜单删除的权限设置不一样，比如：允许“删除”基础资料，库存明细不允许删除，仅允许修改；入库出库只允许删除未提交的单据，已提交和已完成的不能删除。

在列表页，页面勾选需要导出的数据，点击“导出”按钮，弹出导出对话框。

在导出对话框中，根据需要勾选需要导出的字段。

在导出对话框中，点击“生成 Excel 文件”，然后点击“文件已生成，请点击下载”，即可完成数据导出。

在列表页，直接点击“导出”按钮，弹出导出对话框。

在导出对话框中，根据需要勾选需要导出的字段。

在导出对话框中，点击“生成 Excel 文件”，然后点击“文件已生成，请点击下载”，即可完成数据导出。

在列表页，直接点击“导出”按钮，弹出导出对话框。

在导出对话框中，选择导出范围为“自定义查询”。添加筛选条件。筛选条件的使用方法与上文查询章节的使用方法一致。

在导出对话框中，根据需要勾选需要导出的字段。

点击“生成 Excel 文件”，然后点击“文件已生成，请点击下载”，即可完成数据导出。

导入模板与导出模板一致，因此导入前需要先点击“导出”按钮，导出一份模板。在模板中填写数据后，再通过“导入”按钮，进行导入操作。

在列表页，点击“导入”按钮，打开导入对话框。点击：“选择文件并上传”，选择填好数据的模板即可。

支持。

支持没有单号的单行导入，导入时，系统默认一行是一单，自动生成单号。示例如下：

点击菜单栏中的配置菜单，进入菜单配置页面。

点击添加菜单组，填写组名。组名将作为一级菜单。

在组内点击添加菜单项，下拉选择要添加的业务对象名。下拉框支持搜索，输入业务对象后回车，即可快速找到业务对象。

在菜单配置页面最上方，点击保存，刷新页面后，即可看到菜单配置成功。

菜单配置页面，支持自定义菜单的图标、图标的颜色，并支持组内向上分离（菜单之间加空格）

下图示例中，将成品出库单和成品分拣单设置成橙色、将成品入库单、成品入库单行设置成绿色，并在成品入库单中勾选向上分离，即可更好区分入库业务和出库业务。

点击菜单栏上方的折叠/展开图标，可以将全部菜单折叠/展开。

点击菜单栏上方的筛选录入框，录入菜单名后回车，可以筛选目标菜单。

点击菜单栏分组上的折叠/展开图标，可以将本组的菜单全部折叠/展开。

菜单支持通过脚本（js/css）扩展，比如修改菜单的颜色。

具体操作请参考《开发手册》。

如果用户是“企业管理员”权限，那么新增、编辑、详情页面会显示“超管模式”图标。

勾选“超管模式”图表之后，该业务对象所有字段均可以编辑。

此功能主要是实施人员排错、改错时使用，普通用户无需关心。

在用户菜单页面，桌面端点击工具栏按钮区的“新建”按钮，移动端点击右上角折叠按钮弹窗页面的“新建”按钮。

在用户新增界面输入：用户名、编号、密码、勾选是否为管理员、下拉选择角色（用户角色设置）等，角色权限设置通过【用户角色】菜单添加成功即可显示在用户新增界面的角色的下拉选项里。

除了用户编号、用户名，其他字段均可进行编辑修改。

编辑好用户信息后点击保存或保存并关闭新增用户成功。

在用户菜单页面，桌面端点击列表折叠的“编辑”按钮，即可进入用户编辑页面；移动端直接点击卡片信息即可进入查看页面，点击页面上方的“编辑”按钮，即可进入编辑页面。

删除用户操作如下：

桌面端、移动端均可以新建“用户角色”进行角色权限设定：角色名必填、允许勾选为“默认角色”。

新建用户角色操作如下：

首先，在【用户角色】新增界面找到【菜单权】或者从【按业务单元赋权】进入菜单权的赋权设置界面。

勾选该用户角色所需要查看的菜单权限，点击“完成”按钮即可。

通过“业务对象权”进行菜单界面进行功能权限的设置。

比如销售人员只能看到建议的销售价格，不能看到进价。

具体需要通过字段权进行设定。

比如华东大区的仓库经理只能看华东大区的数据，西北大区的仓库经理只能看西北大区的数据，这就需要用到字段权。即根据某个字段的取值，赋权给不同角色。

比如仓库只能看到已经提交的出库单。

具体操作：在用户-数据行权页面，选择业务对象，设置筛选条件。

库位一览根据库位设置的信息会显示：排、列、层。

图形下方显示的是：库位编码，上方显示的是：容器编号。

默认显示的是全部库区的库位，可以自定义勾选所需库区，过滤不需要显示的库区信息。

允许放大、缩小库位一览界面显示的比例。默认显示为：1:1

根据入库、出库、上架、下架搬运等业务流转会显示不同的业务状态。比如：入库时，先锁定一个空库位。

库位一览支持三种视图：显示库位容器、显示库位和物料、紧凑模式。

配置方法：点击左上角的设置按钮，弹出设置弹窗，根据客户要求选择视图即可。

用户可以将常用的车队、地图、猎鹰任务、库位一览等常用的页面显示到运营看板中，方便对比查看数据。

具体配置方法：

自定义运营看板效果如下：

如果用户感觉运营看板中某区块较小，想放大区块，可以点击运营看板中的“箭头”，区块将通过新开标签页的方式展示。

系统内置的统计图表有：今日直接运单统计、最近七日直接运单统计、最近三十日直接运单统计、最近十日猎鹰任务、最近三十日猎鹰任务、容器空满率、库位空满率、今日接口调用统计、最近七日接口调用统计。

自定义显示统计图表的方法：点击右上角的配置按钮，进入自定义界面。先点击左右拆分、上下拆分图表设置布局，然后通过编辑按钮可以将内置的统计图表在布局中显示出来。

如果客户有其他统计需求，可以联系开发，通过脚本添加统计项。

猎鹰任务、后台任务、仙工调度、机器人报警等类型的异常消息都会显示在 M4 中，用户在 M4 一个系统就能看全，不需要切换到其他系统中排查异常。

当有异常消息时，M4 系统中的“报警图标”会变红，闪灯，并显示异常消息的数量。点击“报警图标”，即可查看异常消息的详情。

点击界面上浮动“系统监控”的图标，系统监控主要是监控 GW 、RBK 、业务、机器人、网络、设备等的实时运行情况，便于在遇到问题时，快速找到具体问题点。

M4 支持扫描库位条码、物料条码、容器条码等简单码录入信息。

M4 不需要任何配置，只要光标在扫描框、录入框时，可以通过扫码枪或 PDA 直接扫码录入。一维码和二维码都支持。

M4 支持复杂码解析和录入信息。只要对方提供明确的规则，M4 据此配置解析规则即可。

下文以“成品出库单”为例，介绍当客户将出库单行信息放在二维码中， M4 如何配置解析规则。

在新增的规则中，下拉选择需要解析的字段：物料、批次号、出库数量。

点击保存，即可配置完成。

配置成功后，出库单-新增页面，当光标在条码解析/搜索定位框中，可以通过扫码进行录入。如果本行内容已经录入了，那么系统会将录入的单行标黄，起到快速定位的作用。单行搜索/条码解析框，必须回车才触发解析，失焦不解析。

单行搜索/条码解析，支持触发定制代码。在定制代码中，可以根据录入的关键词，拉取拼装数据，新增单行，修改单据其他字段等。

主要功能：监控机器人的基本信息、当前状态、报错，以及添加/修改/删除机器人、全选（机器人）、全不选（机器人）、可接单（机器人）、不接单（机器人）、重连（重连）、清错。

机器人显示模式：车队管理中机器人列表显示模式有两种：标准和扩展模式。默认“标准”模式即可。

核心优势：可以同时连接多家厂商的机器人（比如仙工、海柔、海康），也可以同时使用多种调度方式（比如使用仙工调度、光通讯），连接多个调度。

机器人名称：一般是填写机器人编号，需要唯一标识。

厂商：目前支持仙工、海柔、海康。

停用：暂时不使用机器人时，将机器人停用，M4 暂时不再连接机器人。如果后续再次使用机器人，取消停用，M4 将重新连接机器人。

不接单：勾选不接单后，机器人在线，但是不派发任务。

最大载货数：叉车、地牛、顶升的最大载货数都是 1 ，料箱机器人的最大载货数是料箱机器人的背篓数。

类别：根据需要进行自定义，起到备注的作用。可以填写多个值，多个值之间用逗号隔开。

连接类型：目前有 4 种连接机器人的方式，对应填写的信息如下。

SSL/TSL加密：目前只有海柔机器人在用。和现场沟通时，可以问一嘴是否加密，如果加密，勾选即可。

任务模式：类似于调度模式，主要指我们怎么给机器人发任务，目前在用的有四种模式。ps：任务模式暂时取消（4.10.3 版本）。

机器人图片：目前支持传一张。

查看模式下，显示某个区域的地图，与 Roboshop 中调度地图视角一致。

编辑模式下，显示当前区域中其中一个“车型地图”，与 Roboshop 中机器人地图视角一致。

导入地码：适用于二维码导航。在 CAD 或者其他工具上，将地码的 XY 值收集起来，然后粘贴过来，每行一个 XY 值。

导入 Smap：适用于仙工机器人。如果之前在 Roboshop 中已经建好地图，可以选择机器人，导入对应的机器人地图。

桌面端，地图元素属性查看，支持固定在右侧。

M4 支持连接多个调度，仙工调度运单界面支持显示多个调度下发的运单信息。可以在右上角，点击“调度名称”切换当前显示哪一个调度下发的运单。

除了查看运单的单号、机器人、状态、封口等信息之外，还可以直接“终止运单”。

列表显示猎鹰任务 ID、任务模版、任务状态、错误原因等信息。

点击操作列的“查看”，进入猎鹰任务运行详情，可以查看猎鹰任务每个块的运行情况。

猎鹰任务模板类似于数学中的公式，输入参数后，猎鹰任务模板运行，并输出参数。

每个仓储业务模块（比如入库单）对应一个或多个猎鹰任务模板，比如入库单提交后生成库存，可以建一个名为“入库后生成库存”的猎鹰任务模版，然后在业务对象-入库单-按钮-提交按钮中关联“入库单”猎鹰任务模板。那么用户在入库单新建页面，点击“提交”按钮后，M4 会运行“入库后生成库存”这个猎鹰任务模版，运行完成后会创建库存明细。

在项目交付前，技术支持或开发同事会根据业务情况配置相应的猎鹰任务模版，终端用户不需要关心猎鹰任务模板。因为配置和调试猎鹰任务模板的过程中，需要经常看运行结果，猎鹰任务记录列表页和猎鹰任务详情页，均放了猎鹰任务模板的入口。

在猎鹰任务模板列表页点击“添加任务模版”，进入猎鹰任务模版编辑页面。猎鹰任务模版编辑页面的顶部是主菜单栏，左侧是任务设置和任务参数，插入组件在桌面端默认打开是固定在任务设置的左侧，中间是业务流程，右侧是组件配置。

在任务名中输入猎鹰任务模版的名字。

在主菜单栏中，点击“插入组件”，弹出组件弹窗，在弹窗内选择需要插入的一个或多个组件，系统默认将选择的组件插入在业务流程的最后。

勾选组件后，点击组件前面的移动图标，然后上下拖动，可以调整组件的顺序。

选中一个组件，在右侧的组件配置中配置组件的详细内容，包括备注、组件引用名、输入参数。

调整好所有的组件后，点击保存按钮，猎鹰任务模版即可配置成功。

添加 “串行执行” 组件。

如果连续多个组件是做一件事，可以把它们放入一个串行组件里。

点击折叠按钮，即可将多个组件收到一个串行组件中。

修改任务模版后，点击“运行”按钮，M4 跳转到猎鹰任务记录详情页。

在猎鹰任务记录详情页发现报错后，点击“任务模板”，M4 跳转到猎鹰任务模板编辑页面，修改模板后，点击保存。然后切换到猎鹰任务详情页，点击刷新/故障重试，M4 会使用修改后的模版运行猎鹰任务。

在报警消息中不仅可以查看报错的的猎鹰任务，而且可以重试和取消猎鹰任务。

在猎鹰任务详情中，可以点击子任务的单号跳转到子任务详情页面中。

在移动端-猎鹰任务记录右上角，点击更多功能图标，弹出功能列表。在功能列表中，点击“模板”，进入“猎鹰任务模板”列表页。

在猎鹰任务模板配置列表页，点击其中一个猎鹰任务模板，点击右上角更多功能图标，通过功能列表中的新增按钮，进入猎鹰任务模板详情配置页面。

在猎鹰任务模板详情配置页，显示猎鹰任务流程。选中一个组件后，弹出组件配置弹窗，可对组件进行配置。任务模板运行、删除组件、选择组件、任务设置、任务输入参数、任务输出参数等功能，隐藏在右上角的功能列表中。

为方便测试，创建两个输入参数，起点、终点。

M4 与 Core 交互的方式是，先创建运单，然后向指定运单添加一个、两个或更多动作，最后结束运单（即封口）。相比于 MWMS，M4 选择贴近 Core 的 API 结构。

第一个组件，创建调度运单。这个组件对应 Core 的创建运单步骤。选择调度 ID。不用指定机器人。关键位置是必填的，一般是任务起点。这个组件输出运单号。后续要向此运单追加动作，只需要引用此运单号。

第二个组件，选择”执行运单块“。这个组件对应 Core 的追加 block 功能。即让选定的机器人执行某个动作。调度 ID 依旧。运单号填第一个组件的输出。站点是任务输入参数，起点。动作按需，简单就是 Wait。其他可以不填。建议填写”说明“，让此组件的目的更清晰。

第三个组件，与第二个类似，只是站点变成终点。

最后一个组件，结束调度运单。即对应 Core 的封口。表示这个运单结束了，可以释放机器人做其他事情了。

保存。运行，填写地图上实际有的点位。可以在地图上查看机器人轨迹。

在业务对象-界面按钮-新增界面/编辑界面，新增拓展按钮。到按钮编辑页面，关联已经创建好的猎鹰任务。

猎鹰任务模板中，创建两个输入参数，单号、实体。

根据 id 查找业务对象。这个步骤即确认关联的业务对象。

使用业务对象的字段，作为输入参数。比如使用“startbin”作为起点位置，那么所有需要录入起点位置的块，配置输入参数时需要用到表达式。表达式中，“blocks.b6”表示“根据 id 查找业务对象”的块编号，“ev”表示引用的是当前实体，“startbin”表示引用的具体哪个字段。建议用户复制这个表达式，使用时替换块编号和要字段 id 就行。

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，将“创建调度运单”组件的参数”调度 ID ”置空,其他不变。

运行结果：

故障恢复：

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，将“创建调度运单”组件中的“关键位置”置空。

运行结果：

故障恢复

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，猎鹰任务配置一个未在“设备控制”中配置的“设备 ID”。

运行结果：

故障恢复：与《猎鹰任务中未填写“调度 ID”》节中方法类似，区别是：如果“设备控制”中没有可用的“调度 ID”，需要在“设备控制”页面配置一下“调度 ID”。

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，配置均正确，但不启动调度。

运行结果：

故障恢复：

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，配置均正确，但是调度自身没有授权。

运行结果：如图。

故障恢复

场景：以 “原料配送-料架”猎鹰任务为例，猎鹰任务配置正确，但是把猎鹰任务可用的机器人状态设置成“不接单且占用资源”。

运行结果：M4 未报错，但是猎鹰任务卡住。

故障恢复：在 shop 中重新将机器人设置可接单。猎鹰任务即可自动恢复故障。

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

注意点

输入参数含义

组件使用场景

注意点

输入参数含义

组件使用场景

注意点

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义

组件使用场景

输入参数含义请参考 S7 读取。

组件使用场景

对于简单的需要定制的功能，不需要再写定制组件。可以直接写脚本。实现，拼装复杂字符串、JSON 组装、复杂计算、调用 HTTP 接口、查询业务对象、创建业务对象等。

对于简单的需要定制的功能，不需要再写定制组件。可以直接写脚本。实现，拼装复杂字符串、JSON 组装、复杂计算、调用 HTTP 接口、查询业务对象、创建业务对象等。

原来在脚本里能调用的函数都可以调用。除此之外，还可以调用 proxy 对象的函数，获取组件相关信息，如任务 ID、任务输入参数、组件输出参数、上下文参数。

要求：脚本源码里必须定义一个叫 simpleScript的函数。这个函数有一个参数 proxy，获取组件相关信息。这个函数必须返回一个 JSON 字符串。error字段表示是否有错。当有错时，报错信息通过errorMsg获得。正常情况下，结果通过 result字段返回，可以是任意类型。

顶部是按钮区。顶部按钮区显示：添加业务对象、刷新、修复、导出、导入、重置按钮。

业务对象首页支持关键字筛选，最近使用的业务对象会被记录，方便查找。且下方列出所有业务对象。目前业务对象有两种：内建对象和项目扩展对象。

系统内建业务对象通俗来说，就是标准业务框架的各个组成部分。目前主要是由：MainData（基础数据） 、Test（组件和实体） 、user（用户）、Warehouse（仓库标准业务） 、Core（调度） 、Falcon（猎鹰任务） 、GW（光通讯） 、WCS（仓库控制系统）八部分组成。

MainData 主要包含有：仓库、库区、库位、容器类型、容器、容器容量、物料分类、物料、物料容器容量、物料批次、物料单位、包装规格、货架、供应商、工位、岗位、货主、客户。

Test 主要包含有：测试组件、测试组件表格、测试实体。

user 主要包含有：部门、组织、用户设置。

Warehouse 主要包含有： 叫空容器、新容器上架单、盘点结果执行、入库单、入库单行、库存明细、出库单、出库单行、库存变更、分拣单、分拣单行、装货单、装货单行。

Core 主要包含有：代理账户、配置项、实体修改记录、实体评论、实体同步记录、用户会话、编号规则、定制界面、列表查询方案、单据流转记录、资源锁、脚本鲁棒执行、运行一次、脚本运行一次、监控节点、用户通知。

Falcon 主要包含有：猎鹰任务字块 ID 、猎鹰任务块记录、猎鹰自定义组件、猎鹰任务日志、猎鹰任务记录。

GW 主要包含有：网关简单运单。

WCS 主要包含有：容器搬运单、直接运单、海康资源包、移动机器人运行记录、移动机器人系统配置、PLC 设备配置、机器人通讯点、通用运单、通用运单步骤、机器人任务日志。

禁用的业务对象是属于暂时停用的业务对象。需要时，可以重新启用。目前主要是在：Core 、 MainData 组内有禁用的业务对象。

Core 主要包含有：监控节点

MainData 主要包含有：产线、物料批次、物料单位

基本配置：实体名、显示名、分组、摘要字段、数量关系（多值、层级数据、单例）。

配置好基础配置后，菜单页面效果如下图：

禁用配置：有停用/禁用功能、禁用创建、禁用更新、禁用批量更新、禁用删除、禁用导出、禁用导入。

勾选禁用相关配置，配置效果如下图：

编号及排序规则配置：启用自动编号、编号前缀、流水号位数；默认排序。

启用自动编号以及排序后，配置效果如下图：

其他配置：启用回收站、记录历史版本、追踪修改、启用评论、替换详情页、详情页打开方式：对话框、页面。

勾选其他配置后，配置效果如下：

以“容器”业务对象为例：

配置步骤：如果修改要展示的字段。可以指明多个字段，有竖线分隔。如果还要定制，可以通过一段前端脚本代码。

场景描述：要通过引用选择一个容器在下拉列表里，有时仅通过编号不能区别业务对象的。需要多个字段。如物料编号、名称、规格、型号。此外，还可能需要显示一些状态信息。录入选择容器时，希望能提示容器是否是有货状态。

在桌面端业务对象配置详情页-字段配置页面，点击工具栏中的“添加字段”，填写字段名。只能填写字母和数字，并且必须以字母开头。

选中字段，填写字段的具体属性。

显示名：操作页面显示的字段名，也叫字段标签。可以使用中文、英文等。

类型：即字段的数据类型，与输入方式有关。

多值：表示字段值是一个数组，可以录入多个值。

当“类型”选择布尔时，支持定制布尔类型字段的显示。首先，如果不定制，在列表表格界面，true 会显示为“是”， false/null/undefined 会显示为空。可以定制 true/false 情况下，更高显示文字，用图标显示，或添加 CSS 样式。

选项清单：单据状态等字段可以通过“选项清单”配置，配置后，新建或编辑页面以下拉的方式填写字段值。

默认值：如果需要在新建时显示值，通过“默认值”配置。

停用：如果需要临停用字段，勾选“停用”。

模糊筛选：如果要在列表界面的快速查询时，匹配该字段的值，勾选“模糊筛选”。

必填：勾选后，新建或编辑页面，字段必填。

小数位数：当类型是浮点数时，必须设置“小数位数”，默认为 3 。

引用字段：本业务对象检测字段与引用字段：取值路径配合使用。比如采购单详情页，如果想选择物料后自动带出物料名称，可以在采购单单行业务对象-物料名称字段的“引用字段：本业务对象检测字段”中选择“物料”，在“引用字段：取值路径”中填写“name”。

汇总单行字段：用于单头汇总计算。比如在采购单头业务对象-采购数量字段的“汇总单行字段”中，填写采购单单行的“采购数量”字段，系统会自采购单单行的采购数量汇总，显示在采购单单头的“采购数量”中。

计算公式：通过填写计算公式，可以基于现有字段做公式计算。比如采购单单行中的-采购金额字段，可以通过采购单单行的“采购价格”和“采购数量”进行计算。

输入方式：新增或编辑界面，字段的录入方式。

特殊输入：这是高级操作。填写“特殊输入”后，可以调取前端特殊的组件实现输入。

查看、新建、编辑：可以配置字段在这三种界面的输入控制，有不显示、只读、可编辑三种。红框内是 3 种常用组合，点击可快速录入。

字段显示顺序：通过填写序号，可以手工编辑字段顺序。这里的顺序与列表页字段顺序、单头字段顺序、单行列表字段顺序一致。

宽显示：字段在详情界面默认采用多列布局。勾选“宽显示”后，字段在详情界面将占据整行宽度。

组件表格列宽度：控制单行业务对象的字段在单行表格的列宽，单位是 px 。比如将采购单单行业务对象-采购数量字段的“组件表格列宽度”设置为 200 px。

列表表格禁用：控制单头业务对象的字段是否显示在列表表格中。勾选后，字段不显示在列表表格中。

列表表格宽度：控制单头业务对象的字段在列表表格的宽度。

列表表格对齐：控制单头业务对象的字段在列表表格的对齐方式。

SQL 数据库：目前需要填写字段的数据类型和最多字符，整数、长整数、浮点数需要填写数字位数，浮点数需要填写小数位数。

引用筛选：如果字段引用了实体，可以通过对实体中的字段进行筛选，实现过滤的效果。比如，下图过滤出“原料缓存区 L2”的库位。

一个业务对象支持多个多值组件子组件。即多组单行支持。

桌面端和移动端均支持多组单行的功能。

以“门店叫货单”为例，配置如下：

在业务对象-字段配置页面：首先对于单据，创建完主单（单头），接下来需要创建单行业务对象。现在可以从主单处触发。点击：“创建组件业务对象”按钮，即可自动创建单行业务对象。关键是类型选择:组件、多值（ ☑️ ）、业务对象（选单行业务对象）。

多组单行配置效果如下图：

有时需要对多个业务对象进行批量操作，如很常用的：批量解锁、批量标记为取消等等。对于布尔类型的字段和有选项清单的字段，可以配置“列表界面批量按钮”。现在已经对直接运单、库存明细、库位、容器添加了这类按钮。

以“库存明细”为例：

配置操作如下：

在字段配置界面-列表界面批量按钮，点击“添加”按钮：

配置实现效果如下：

功能：当录入一个字段后，根据这个字段的值，自动查询外部，自动填充相关字段。

示例：耗材上架单行，在录入物料后，要根据物料查询此物料在仓库内存放的位置，如果有，要作为”建议库位“，并且如果”存储库位“用户此前未填，作为默认值。

配置方法：在耗材上架单行业务对象，找到物料字段（当此字段改变后触发），填入扩展代码。

界面效果：拉取入库单，或者手工添加单行选择物料，如果物料有库存，将当前存储位填充到建议存储库位、存储库位。

业务对象可以配置它的卡片视图。在移动端等需要展示业务对象时，以卡片的形式展示。

以“仓库”业务对象为例,配置说明如下：

卡片配置效果如下图：

图片字段配置：只有含有图片类型的字段才显示：图片，如：物料。状态字段：只有业务单据才显示状态字段，如：入库单。

在单据配置页面，启用单据。

单行：本次发生数量字段，单选，比如上架单中的“上架数量”。提交上架后，按照本次填写的“上架数量”，增加库存。

单行：已发生数量字段，多选，比如上架单中的“已上架数量”。一个入库单可能分多个上架单上架，通过“已上架数量”提示用户前面的上架单已经上架了多少数量。

单行：计划总数量字段，单选，比如入库单中的“入库数量”是上架单中的“计划入库数量”，通过“计划入库数量”提示用户总共需要上架多少数量。

在桌面端业务对象配置详情页-字段页面，通过“添加常用字段”添加“单据状态”。

在桌面端业务对象配置详情页-单据状态页面，可看到已添加的“单据状态”，逐个设置每个单据状态能做的操作。

在桌面端业务对象配置详情页-字段页面，通过“添加常用字段”添加“单据状态”。

在桌面端业务对象配置详情页-单据状态页面，可看到已添加的“单据状态”，逐个设置每个单据状态能做的操作。

未提交状态配置如下：

已提交状态配置如下：

已完成状态配置如下：

配置效果如下：

在下游单据的业务对象配置详情-单据页面，配置“单行：本次发生数量字段列表”、“单行：已发生数量字段（可选多个）”、“单行：计划总数量字段”。

在下游单据的业务对象配置详情-上游单据页面，点击“添加上游单据”，出现一个配置区块。并根据需要配置一下内容：

示例：猎鹰任务。统计：故障数、暂停数、今日新增数、今日失败取消数等等。

配置效果如图：

点击按钮，根据采购单号，加载 ERP 采购单，转换为入库单填入当前界面。

点击按钮，打印标签。

点击按钮，一键填充数量，一键数量清零。

点击按钮，提交，但定制提交前的检查逻辑，如要求实际数量不能超过计划数量。

点击按钮，提交，定制提交后的行为，如触发搬运，或回调第三方。

点击按钮，弹出对话框，显示库存。

根据单据状态，如完成前，显示人工完成按钮。

根据单据类型，如自动单据，可以呼叫机器人。

按钮通用的配置是：

在新增编辑查看界面，还可以控制按钮显示的时机，根据业务对象值的情况。例如仅在单据状态为未提交时显示。

可以通过三种方式定制按钮的行为：

对于列表和查看界面。只能填写：前端扩展代码、后端脚本函数、猎鹰任务。只能填一个，如果填了多个，优先按上述顺序只执行一个。例如如果填了前端扩展代码和后端脚本函数，只执行前端扩展代码。

对于新增和编辑界面，按钮常用于做两类：

以后端脚本函数为例：

保存前和保存后的操作，允许同时定义，执行顺序是：

所有保存前和保存后的操作，允许杂糅。例如：

具体的示例，请参考《开发手册》

在【业务对象】菜单页面，点击“添加业务对象”输入：“FbWarehouse” 并点击“确定”按钮，进入【编辑业务对象】弹窗页面。

编辑仓库的基础信息：业务对象名：FbWarehouse ；显示名：仓库； 组：MainData ；不勾选 “停用”；摘要：name ；数量关系：多值；勾选 “有停用/禁用功能”；默认排序: id 。

编辑仓库的字段信息：左侧显示的字段是通过：添加的字段或添加常用字段显示的：仓库编号、仓库名称、备注、显示顺序、地址、位置经度、位置纬度、容积、默认库位、联系人、联系电话、面积、创建人、创建时间、最后修改人、最后修改时间、停用。字段配置详见字段是如何配置的。

编辑仓库的卡片信息：添加行后且每一行允许添加多个段（字段）。如仓库第一行显示的字段是：仓库名称、第二行显示的字段是：仓库编号、停用。

配置效果如下：

在【业务对象】菜单页面，点击“添加业务对象”输入：“FbInboundOrder” 并点击“确定”按钮，进入【编辑业务对象】弹窗。

编辑入库单的基础信息：业务对象名：FbInboundOrder ；显示名：入库单； 组：Warehouse ；不勾选 “停用”；摘要：name ；数量关系：多值；勾选 “有停用/禁用功能”；默认排序: _id ;勾选启用修改记录；勾选启用自动编号，编号前缀设置：IO ；流水号位数：5。

编辑入库单的字段信息：左侧显示的字段是通过：添加的字段或添加常用字段显示的：单号、类型、状态、状态说明、备注、已叫空容器、创建人、单行（有物料单行的就启用）等字段。

编辑入库单的卡片信息：添加行后且每一行允许添加多个段（字段）。如仓库第一行显示的字段是：单号、第二行显示的字段是：类型、创建人、创建时间。

编辑入库单的单据信息前提是：首先需要先添加一个名叫“入库单行”的新的业务对象。

编辑入库单的单据类型：到字段配置页面类型字段字段的选项清单进行配置为：勾选启用，添加项：采购入库、产成品入库、其他入库。

编辑入库单的单据状态的前提是：在入库单字段配置里添加了常用字段：状态（state）后单据状态页面配置功能才会启用。未提交时：勾选可修改单据，颜色设置：#777 ，添加后续状态下拉选择：已提交，按钮显示文字：提交，按钮种类设置下拉选：主要；已提交状态时：勾选：终态，颜色设置： #4AC774 。

桌面端和移动端均支持，多单行单据，效果见下图：

配置方法：

创建新单据类型（业务对象）：强烈不建议从头创建！请在 M4Demo 里找最接近的单据复制！

尽量使用“添加常用字段” ：当需要添加常用字段时，尽量使用“添加常用字段”功能。

业务对象名和字段名均采用驼峰命名法。

对 SQL 类数据库，更改业务对象（新增、添加字段、改类型等），必须先创建、修改表结构，才能正常读写。

非现场，修改业务对象后，需要在业务对象列表页，点击“更新数据库结构”。

现场，推荐重启服务。

在桌面端-运维中心页面，点击“系统监控”，进入系统监控页面。

监控项分组。界面上支持筛选。

页面显示系统状态，比如机器人的连接状态、网关上报的内容等。统监控可以监控系统内各组件的实时运行情况，通过系统监控让系统运行透明化，遇到问题，不用看日志，看界面就能排查问题。主要用于运维人员和开发人员排错。

通过配置菜单功能，把 PLC 读写记录放到菜单。

点击 PLC 读写记录菜单，打开 PLC 读写记录页面，可以看到 Modbus 和 S7 两种设备的读写记录。规则是当新一次读取的值与上一次不同时，M4 会产生一条变更记录。如果连续读写值相同，不会连续记录。

在 M4 中更直观的监控设备状态，对设备进行功能控制。

可以添加一个或多个设备面板，每个监控一个设备。

界面自动刷新（1s），也可以强制手工筛选。

每个面板可以添加多个状态监控（字段）。可以配置哪些监控设备变量（如 Modbus 地址）。

字段支持开关、选项等显示模式。例如将 0、1 值转换为关、开两个图标。将门状态数字转换为文本，理解更直观。

还可以通过脚本，将一组复杂的值转换为最终的形式。例如有 5 个 Modbus 地址，每个表示一个字母，合起来表示一个栈板号。通过脚本将 5 个数字转换为长度为 5 的字符串。通过脚本还可以实现大小端转换显示，四字节、八字节、浮点数等显示。

可以自定义多个按钮，控制设备。例如，向一个或多个地址写指定值，控制电梯是否启用。可以配置按钮样式、是否需要确认后执行。

桌面端运维中心-数据库组内，显示导出数据库、导入数据库功能按钮。

点击“导出数据库”，导出数据库弹窗上点击“开始”按钮，导出运行结束后点击“下载”按钮即成功将数据库导出。

点击“导入数据库”，弹出导入数据库弹窗，点击“开始”按钮，选择对应要入库的数据库，导入运行完成后显示数据库导入成功。导入数据库时会默认勾选：删除已有数据，可以自定义勾掉。

在业务对象-基础中找到数据清理，勾选启用，填写数据保留天数 30，然后点击保存。

在运维中心-数据库找到立即清理历史数据，系统弹出危险操作警告，点击确定，30 天之外的机器人任务日志将被清理。

通过配置菜单功能，把数据字典放到菜单。

点击数据字典菜单，打开数据字典页面。

通过下拉框选择要查看的业务对象名称，界面自动显示该业务对象的所有字段信息。

支持查看、删除、上传、下载、压缩、解压服务器中的文件。实施人员可以通过此菜单下载日志，上传新版本的服务等。

自 V4.12.1 开始，M4 数据库首推使用 MySQL，其次内置数据库，其次 MongoDB。

MySQL 常见配置

内建数据库配置（什么都不配，默认就是内建数据）

MongoDB 常见配置

支持自动备份数据，在系统配置-数据管理页面可以具体配置。

备份文件默认放在项目目录 backup 目录下。

在运维中心页面的数据库分组，可以看到数据库自动备份记录，支持还原数据。

点击【网关配置】菜单，打开网关配置页面，勾选【启用网关】。

点击【添加】，填写实际机器人名称、选择厂商和机器人 IP。

多协议网关默认对外提供 HTTP 服务，用于配置，及通过 HTTP 下发机器人指令。

主要配置是端口、用户 ID、用户秘钥。

多协议网关还可以作为 WebSocket 服务器对外提供服务。调用者可以作为 WebSocket 客户端给服务器发消息。 默认不启用。

主要配置是端口、用户 ID、用户秘钥。

如果机器人位于内网，服务位于外网。外网无法直接向内网发起连接。需要位于内网的 GW 主动向服务器发起连接，此时用 WebSocket 客户端比较好。

URL 是服务器的 WebSocket 的 URL。

上报地址可以填多个，逗号分隔，按顺序上报，直到成功。 http://127.0.0.1:5800/api/wcs/mr/robot/report-apply

127.0.0.1 为上报地址，光通讯使用时，配置有人模块地址如：192.168.0.7

假设服务器在 192.168.1.1，发送 POST 请求到： http://192.168.1.1:7600/api/req-res?authId=admin123&authSecret=12345678

authId、authSecret 是 HTTP 服务器的的身份 ID 和秘钥，放到 URL 里。

请求正文里携带具体信息：

reqId 是请求 ID，由调用方决定。robotId 是机器人名称。rbkApiNo 是 RBK 的 API 编号。

有的请求需要传请求参数，有两种传法。一种是通过 reqStr 字段传。里面是文本、序列化的 JSON 等。

另一种方法是通过 reqObj字段传。里面是 JSON 对象。

如果运单找不到，found为 false。order是运单详情。 currentMove是当前正在执行的步骤（0 based）。

status是运单状态：

在网关配置页面，本地机器人设置中，填写必填项目，勾选 mock。运维中心页面，开发分组中会出现仿真机器人入口。

在仿真机器人页面，可以设置机器人的出生点。

在地图界面，可以看到仿真机器人在出生点。

开发同学请注意：目前，仿真机器人支持 3051、3066、1100 等指令。可以执行目前所有的光通讯运单。对于 3051，等待 N 秒后，机器人瞬移到目标点。对于 3066，机器人会逐个点走，间隔 1 秒。上述仿真，测流程够，测其他不行。

以“成品出库”为例：成品出库，需要进行分拣。

先从标准出库单、分拣单，复制出成品出库单、分拣单。

用以上同样的方式复制标准分拣单到“成品分拣单”。

点击【系统配置】菜单，点击“仓储业务”进行出库逻辑的配置。

勾选“自动出库处理库存”。提交出库单后（Committed）后，后台任务会自动为此出库单找库存、创建分拣单、容器搬运单。

出库处理时间间隔（毫秒）设置：5000。即后台任务每 5 秒运行一次。

点击分单据配置“＋”，展开分单据配置页面。

容器搬运单是标准的。每个容器搬运单由一个机器人、搬运一个容器、从单个起点到单个终点。容器搬运单创建后，可以通过猎鹰任务或脚本执行实际搬运动作。

出库找到库存（容器）后，会创建出库的“容器搬运单”。分拣提交后，会创建回库的”容器搬运单“。并且，根据配置，会通过猎鹰任务执行此容器搬运单。

下面是执行出库的容器搬运单的猎鹰任务。省略了调用机器人的过程。其他过程主要是：找空的分拣位、绑定和解绑。例如，对于出库的容器搬运单，开始时容器和起点是已知的，随着猎鹰任务的执行，获取到了终点库位、机器人，可以调用组件，在猎鹰任务里更新”容器搬运单“的终点、机器人、已取货、已卸货、运单完成。

点击【库存明细】菜单，打开库存明细页面。

新建保存一条存储中的库存明细：只使用一个库存特征字段：批次。

手工修改库位、容器状态、与库存明细一致。

点击【成品出库】菜单，展示成品出库页面。

新建一条出库单：添加行：物料名称、批次号、出库数量。

点击“提交”按钮。出库单创建成功。自动找库存明细当中的库存。

找到库存后，会自动创建“分拣单”。

找到库存后，同时会自动创建“容器搬运单”。同时，关联的猎鹰任务“成品出库搬运”执行完成，最终“容器搬运单”状态为：“完成”。

点击“成品分拣单”菜单，找到“等待分拣”状态的分拣单。 在分拣单编辑界面点击“完成”按钮。完成后会立即修改库存。生成回库的容器搬运单，从分拣位回存储位。

最终查看库存明细，数量减少，解锁。

整托出库，不分拣。例如，出库单 A 物料需求出 10 个，找到一个托盘，托盘上有 20 个，则实际出库数量是 20。

只有出库单，没有分拣单。可能需要按需创建下架单。

整托出库，在处理处理单找到库存时，立即扣减库存。不等运输出库、下架。

系统配置，勾选”整托出，不分拣“。 不需要”分拣单业务对象“和”容器运回猎鹰任务“。

包材整托出库人工放行：

出库时，当库存不足时，支持两种模式：报错、先出部分，有库存了继续出。

采购退库单，新建后，不手填单行。而是先录入采购订单号，然后点击“拉取单行”按钮。会调用定制脚本，从外部系统中拉取数据，进行处理后，转换为出库单行，返回给界面。

库位的位置属性

库位的业务属性

有货：容器内有货物。

锁定：容器是否被“占”，如果容器被一个任务锁定则不能用于其他任务。

目前支持从四个地方（库存明细列表界面、库位列表界面、容器列表界面、库位一览）处，直接创建出库单出库

首先，要配置可以从哪里发起直接出库。目前有两个选择：库存明细列表界面、库位列表界面、容器列表界面、库位一览。

其次，需要一个承接的出库单。因为：

库存明细直接出库操作展示如下：

创建的出库单若需要修改则修改，不需要的点击 “提交” 直接提交。提交后会按照出库单的配置，触发运输、分拣等。直接出库分拣完成后库存清掉。

提交时，会检查选中的库存明细是否有出库的条件。比如：如果库存明细已被锁定（说明它被其他出库单出库），会报错提示。

库位列表直接出库：配置后，可以从库位列表或详情界面发起直接出库。即将选中的一个或多个库位上的货出库，如果选中的库位为空，会报错提示。

若满足出库条件，会自动创建一条出库单并弹出，与库存明细出库类似。若需要则点击“编辑”修改，不需要修改则直接提交即可。提交后会按照承接出库单的配置，触发运输、分拣等。直接出库分拣完成后库存清掉。

库位一览界面直接出库：配置后，可以在库位一览界面任意点击有货状态的库位容器点击即可显示弹框，点击：“直接出库”按钮即可发起直接出库，否则，弹框不会显示：“直接出库”按钮。直接出库分拣完成后库存清掉。

容器列表界面直接出库，勾选有库存的容器即可发起直接出库，出库完成该容器内库存全部清掉。

大多客户希望把自己的企业名称和公司 LOGO 显示在系统中，M4 支持自定义系统名称和系统 LOGO。

配置方法：在桌面端-系统配置-基础配置页面，填写“企业名称”,上传“LOGO图片”，点击“保存”。

M4 系统支持机器人显示模式：标准和扩展，默认显示为：标准。

M4 系统支持同时使用多个调度，支持同时使用仙工、海柔、海康、NDC 等多个品牌的调度。配置了多个调度后，在猎鹰任务、PLC设备配置等页面，可以直接使用配置好的调度的 ID。

配置方法：在桌面端-系统配置页面-“车队管理”页面，点击“+”，填写“调度 ID”和“调度网址”。

M4 系统支持光通讯派单，在系统配置-车队管理页面勾选“启用”光通讯派单，派单周期可以自定义设置，如：5000 。配置好后即可实现光通讯派单生成“容器搬运单”，默认容器搬运单初始状态为：已提交。

M4 的单车管理主要实现光通讯环境下日常故障的快速查看和处理。比如当机器人出现可恢复性故障，如抓取料箱失败、识别栈板失败。

准备工作

故障恢复

网关网页也支持地图，显示效果如下：

细节原理